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| 一种四自由度并联机构的误差分析及其标定补偿 | |
| 作者姓名： | 刘红军 龚民 赵明扬 |
| 作者单位： | 沈阳理工大学,辽宁,沈阳,110168;中国科学院研究生院,北京,100039;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;沈阳理工大学,辽宁,沈阳,110168;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 |
| 摘 要： | 针对一种四自由度并联机构进行了运动学分析,在此基础上以摄动法建立了其误差模型,明确了各误差源对末端位姿的影响．在对并联机构的标定技术进行简单介绍后,说明了对该机构误差模型中的机构参数进行标定的两种方法,介绍了标定装置、标定算法及标定过程．最后采用Matlab对基于逆解的标定方法进行了仿真,并对仿真结果进行了分析． |
| 关 键 词： | 并联机构 误差模型 运动学标定 优化 |
| 文章编号： | 1002-0446(2005)01-0006-04 |
| 收稿时间： | 2004-04-22 |
| 修稿时间： | 2004-04-21 |
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