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| 直接驱动机器人动力学模型的符号推导与仿真 | |
| 引用本文： | 李殿起,薛定宇,王亚杰,徐心和.直接驱动机器人动力学模型的符号推导与仿真[J].机械强度,2009,31(5). |
| 作者姓名： | 李殿起 薛定宇 王亚杰 徐心和 |
| 作者单位： | 1. 东北大学,信息科学与工程学院,沈阳110004;沈阳工业大学,机械工程学院,沈阳,110023 2. 东北大学,信息科学与工程学院,沈阳110004 3. 东北大学,信息科学与工程学院,沈阳110004;沈阳航空工业学院,计算中心,沈阳,110034 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 首先探讨如何根据拉格朗日-欧拉方法,用符号计算软件Mathematica推导机器人动力学方程,而后导出一个具有三个旋转自由度的机器人的动力学模型;其次在考虑机器人动力学、关节电机驱动动力学以及机器人的加、减速情况下,对机器人进行动力学仿真,计算力矩控制器的仿真结果表明所建立的模型可用于机器人控制.最后由仿真分析结果,为直接驱动机器人设计提供依据并为其选择驱动电机.该机器人主要用于视觉伺服控制和非线性控制研究. |
| 关 键 词： | 机器人 直接驱动 符号计算 动力学模型 Mathematica软件 |
SYMBOLIC DERIVATION OF DYNAMICAL MODEL AND SIMULATION OF A DIRECT DRIVE ROBOT |
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| LI DianQi,XUE DingYu,WANG YaJie,XU XinHe.SYMBOLIC DERIVATION OF DYNAMICAL MODEL AND SIMULATION OF A DIRECT DRIVE ROBOT[J].Journal of Mechanical Strength,2009,31(5). | |
| Authors: | LI DianQi XUE DingYu WANG YaJie XU XinHe |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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