基于PID算法板球控制系统的设计

本控制系统由STM32单片机控制模块、舵机执行模块、图像采集模块、图像处理模块、平板和球以及板球机械结构组成的闭环控制系统。OV7725负责采集小球的位置信息,单片机处理图像位置数据后通过PID精确算法调节舵机以控制平板运动,从而达到控制小球运动轨迹的目的。本系统实现了小球仅在平板自身角度调整控制下快速寻位、恢复静止的功能,并能准确按照规定路线到达目标位置,且受外力影响后能够在5秒内恢复板球平衡状态,具有很好的适应性。另外,本系统小球及平板位置图像可通过液晶显示,智能性好,反应速度快。