基于粒子群算法的Delta机器人正运动学的研究

正运动学分析对Delta并联机器人轨迹规划和控制非常的重要。而Delta并联机器人的逆运动学求解比较容易，正运动学求解却相对困难。故研究利用基本的和带权重线性递减的粒子群算法应用于Delta并联机器人正运动学求解。通过改变不同的权重因子和学习因子，研究结果表明，这两种粒子群算法在一定的条件都能够快速及正确地对Delta并联机器人的正运动学求解。而且进一步研究数据也表明，带权重线性递减的改进版粒子群算法一定程度上要比基本粒子群算法更容易收敛于极值，收敛性更优。