| 一类新型5自由度解耦并联机器人机构及位置分析 |
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| 引用本文： | 石志新,罗玉峰,叶梅燕.一类新型5自由度解耦并联机器人机构及位置分析[J].机床与液压,2010,38(17). |
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| 作者姓名： | 石志新 罗玉峰 叶梅燕 |
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| 作者单位： | 1. 南昌大学机电工程学院,江西南昌,330031
2. 南昌大学理学院,江西南昌,330031 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，江西省教育厅资助项目 |
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| 摘 要： | 基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出一类新型三平移两转动并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题。另外,对该机构进行必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用提供参考。
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| 关 键 词： | 并联机构 解耦 构型设计 单开链 |
Configuration Design and Displacement Analysis for a Class of Novel Fully Decoupling 5DOF Parallel Manipulators |
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| SHI Zhixin,LUO Yufeng,YE Meiyan.Configuration Design and Displacement Analysis for a Class of Novel Fully Decoupling 5DOF Parallel Manipulators[J].Machine Tool & Hydraulics,2010,38(17). |
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| Authors: | SHI Zhixin LUO Yufeng YE Meiyan |
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