| 空间机械臂关节非线性摩擦建模及补偿 |
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| 引用本文： | 付建宁,詹涵菁,黄文康. 空间机械臂关节非线性摩擦建模及补偿[J]. 机械传动, 2014, 0(12) |
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| 作者姓名： | 付建宁 詹涵菁 黄文康 |
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| 作者单位： | 湖南大学深空探测联合研究中心;重庆大学深空探测联合研究中心; |
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| 摘 要： | 针对空间机械臂关节存在的非线性摩擦问题,提出了一种非线性摩擦建模及补偿方法。首先,根据建立的机械臂关节动力学方程推导出非线性摩擦与电机电流、角加速度的关系;然后,通过测得的机械臂关节角度信号,设计了Kalman-牛顿预测器来估计负载端的角加速度,并利用估计的角加速度和采样电流值计算出摩擦力矩,建立机械臂关节的指数摩擦模型;最后,基于该模型设计了前馈补偿控制器,用于对机械臂关节的非线性摩擦进行补偿。通过机械臂关节驱动实验验证了此方法的可行性。
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| 关 键 词： | 机械臂关节 非线性摩擦 Kalman-牛顿预测方法 前馈补偿 |
Modeling and Compensation of Non-linear Friction for Spatial Robotic Arm Joint |
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