| 残差补偿粒子滤波在六维力传感器下E膜中的应用 |
| |
| 引用本文： | 朱文超,许德章.残差补偿粒子滤波在六维力传感器下E膜中的应用[J].计算机应用与软件,2015,32(5). |
| |
| 作者姓名： | 朱文超 许德章 |
| |
| 作者单位： | 安徽工程大学机械与汽车工程学院 安徽 芜湖241000 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，安徽省自然科学基金项目 |
| |
| 摘 要： | 为减小动载环境下,噪声信号对六维力传感器测量精度的影响,提出一种具有残差补偿步骤的改进粒子滤波算法(RCPF)。该算法以双E型弹性体六维力传感器下E型膜为研究对象,根据挠度和应变的关系,建立非线性系统模型。根据权值蜕化程度,将样本集分层;借鉴残差补偿思想,在粒子重采样前修复先验分布的累积误差,将最新的观测信息融入样本集;基于Thompson-Taylor算法,通过聚合重采样将高、低权值粒子随机组合,产生新粒子集。将优化算法应用于六维力传感器动态测试系统。结果表明,RCPF算法具有更好的估计精度,在保持实时性的同时,有效地提高了六维力传感器的测量精度。
|
| 关 键 词： | 双E型弹性体 六维力传感器 下E型膜 粒子滤波 Thompson-Taylor算法 残差补偿 |
APPLYING RCPF TO LOWER E-TYPE MEMBRANE OF SIX-AXIS FORCE SENSOR |
| |
| Zhu Wenchao,Xu Dezhang.APPLYING RCPF TO LOWER E-TYPE MEMBRANE OF SIX-AXIS FORCE SENSOR[J].Computer Applications and Software,2015,32(5). |
| |
| Authors: | Zhu Wenchao Xu Dezhang |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Dual-E elastic body Six-axis force sensor Lower E-type membrane Particle filtering Thompson-Taylor algorithm Resid-uals compensation |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
