机器人仿真三维图形变换

机器人及其作业环境的几何实体是三维的，而仿真的屏幕图象是二维的。因而三维图形仿真的一个关键技术就是把物体的三维坐标变换为微机屏幕上的二维坐标。本文分析了三维图形变换的理论基础并解决了坐标变换冗长繁锁的矩阵计算问题。本文运用计算机代数系统使复杂的数－符运算得以简化。