一种新型双侧腕关节训练康复机构的研制

设计双侧腕关节训练康复机构以满足双侧被动训练比单侧主动训练效果好的需求。康复机构采用两个空间反向双曲柄并联子机构，根据子机构采用绳索拉伸驱动的特性，研制出一款通过绳索不同的配置以实现左右侧平台成镜像对称的机构；采用球坐标系分析机构的正运动学，得到双侧平台的运动关系式；研制试验样机，对双侧平台横滚、俯仰和虚拟偏航运动的欧拉角进行测量，测量了在3种运动方式下前肌群和后肌群在静息态、单侧被动训练和双侧主动训练的肌电信号。实验数据表明，当机构做横滚运动时，双侧平台角位移大小相等、方向相反；当机构做俯仰运动时，双侧平台角位移大小和方向均相同。双侧主动训练测量的前肌群和后肌群肌电信号（EMG）最大平均值比静息态分别大319.65 mV和352.2 mV，比单侧被动训练分别大155.9 mV和184 mV。上述结果表明，所研制的双侧机构成镜像对称，能够对腕关节起到训练的效果，并且训练效果优于单侧训练。