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| 一种圆柱面平移和一转动并联机构的设计与分析 | |
| 引用本文： | 高波,石志新,罗玉峰,林浩.一种圆柱面平移和一转动并联机构的设计与分析[J].机械传动,2023(6):34-41+48. |
| 作者姓名： | 高波 石志新 罗玉峰 林浩 |
| 作者单位： | 1. 南昌大学先进制造学院;2. 华东交通大学 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（52165003）； |
| 摘 要： | 基于方位特征集（POC集）的并联机构拓扑设计理论与方法，设计了一种新型3自由度（DOF）的具有圆柱面平移和一转动（2T1R）的并联机构，并且对该机构进行了拓扑特性分析。主要包括：方位特征集、自由度和耦合度计算；对机构进行运动学分析，求解机构位置的正逆解，并对该机构进行了数值验证；基于机构位置的正逆解方程，分析了机构的工作空间及转动能力。为该机构后续的尺度优化、误差分析及动力学分析奠定了基础。 |
| 关 键 词： | 并联机构 弯曲平移 运动学分析 工作空间 |