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| 基于螺旋理论和自由度分配的混联机器人构型综合 | |
| 作者单位： | ;1.上海良友(集团)有限公司;2.江南大学机械工程学院;3.江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;4.上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 |
| 摘 要： | 合理的混联机构设计结合了串联机构和并联机构的优点,但是混联机构构型是机构设计中的难点。针对这一问题,提出一种基于螺旋理论和自由度分配原理的混联机器人构型综合方法,并通过四自由度混联机器人构型过程对该方法进行了验证。通过螺旋支链法完成并联机构构型,得到二、三自由度并联机构;根据自由度分配的原理,结合期望自由度对自由度进行分配,并进行四自由度混联机器人构型综合,得到了一系列四自由度混联机器人构型。 |
| 关 键 词： | 混联机器人 构型综合 自动控制 自由度分配 并联机器人 |
Hybrid Robot Configuration Synthesis Based on Screw Theory and Degree of Freedom Assignment |
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