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| 空间机器人遥操作控制系统研究 | |
| 作者姓名： | 张晓锋 宋荆洲 |
| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目资助(61175080);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2012RC0504) |
| 摘 要： | 本文针对空间机器人工作环境特殊性要求,基于无源性理论提出了一种适用于变时延的力反馈双边控制系统,利用PD+d控制器有效补偿了由操作者和从端环境带来的干扰。运用李雅普诺夫函数对系统的稳定性能进行分析,并利用仿真实验验证了系统的透明性和跟踪性。此外,本文所提出的稳定性判别方法,经改进后也可应用于其他控制方案的稳定性分析。 |
| 关 键 词： | 空间机器人 遥操作 双边控制 时延 力反馈 |
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