| 四足仿生机器人混联腿构型设计及比较 |
| |
| 引用本文： | 田兴华,高峰,陈先宝,齐臣坤.四足仿生机器人混联腿构型设计及比较[J].机械工程学报,2013,49(6):81-88. |
| |
| 作者姓名： | 田兴华 高峰 陈先宝 齐臣坤 |
| |
| 作者单位： | 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海200240 |
| |
| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划，国家高技术研究发展计划，国家自然科学基金 |
| |
| 摘 要： | 四足仿生机器人一直是机器人领域研究的热点之一。对国内外的研究现状和代表样机进行综述,总结现有四足机器人的腿构型的优缺点。混联腿构型结合了并联机构和串联机构的优点,可在提高机器人载重/自重比的同时,满足快速稳定响应的需求,从而实现高速、低能耗、高承载的运动。提出三种不同的3自由度混联腿机构,由1自由度的四杆机构和2自由度的平面并联机构串联组成。建立3种混联腿的运动学模型。根据四足机器人的行走设计需求,总结三种混联腿机构的特点,并建立其各自的工作空间模型。基于对角小跑的轨迹,分析三种混联结构在空间上的承载能力和各向同性度。通过对比分析选择第三种混联腿作为最优选项,并进一步与经典串联腿进行驱动力矩比较,证实混联腿的优越性。通过样机负重行走试验验证结果的可靠性,为四足混联腿机构机器人的后续研究奠定理论基础。
|
| 关 键 词： | 四足机器人 混联腿构型 平面机构 承载能力 |
Mechanism Design and Comparison for Quadruped Robot with Parallel-serial Leg |
| |
| TIAN Xinghua
,
GAO Feng
,
CHEN Xianbao
,
QI Chenkun.Mechanism Design and Comparison for Quadruped Robot with Parallel-serial Leg[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2013,49(6):81-88. |
| |
| Authors: | TIAN Xinghua GAO Feng CHEN Xianbao QI Chenkun |
| |
| Affiliation: | (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
