共轴双旋翼无人机稳定飞行控制算法研究

针对共轴双旋翼无人机强耦合的非线性系统控制稳定性不足,以及传感器读取数据不精准及噪声对稳定控制的影响问题,设计了适用于共轴双旋翼无人机的抗干扰控制算法及对传感器数据进行处理的LM算法。采用ADRC抗干扰控制算法作为内环和外环控制器,控制共轴双旋翼无人机位置、速度和姿态;利用改进的LM算法,对离散的加速度计与磁力计测量值进行标定,配合无人机更好的修正速度信息与位置信息。仿真实验和飞行试验表明：相比于线性控制器,抗干扰控制算法具有较快的稳定时间和较小的超调量,提高了系统的鲁棒性,所设计的姿态控制系统应用于共轴双旋翼无人机具有理想的控制效果。