| 模块化可重构机器人动力学研究进展 |
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| 引用本文： | 周柏李, 方虹斌, 徐鉴. 模块化可重构机器人动力学研究进展[J]. 动力学与控制学报, 2023, 21(1). doi: 10.6052/1672-6553-2022-039 |
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| 作者姓名： | 周柏李 方虹斌 徐鉴 |
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| 作者单位： | 复旦大学智能机器人研究院,上海 200433; 复旦大学智能机器人教育部工程研究中心,上海 200433; 复旦大学上海智能机器人工程技术研究中心,上海 200433 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2020YFB1312900),装备预研教育部联合基金资助项目 (8091B032150)和国家自然科学基金资助项目(11932015) |
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| 摘 要： | 模块化可重构机器人由于其构型多变,运动形式丰富等特点,可以在非结构化环境或未知环境中执行任务,在最近几年迅速成为机器人研究领域的前沿和热点. 模块化可重构机器人在军事、医疗、教育等众多工程领域具有广泛的应用前景,其典型代表包括仿生多足模块化机器人、模块化可重构机械臂、晶格式模块化机器人等. 模块化可重构机器人丰富的构型设计、多样的连接特征、不断拓展的应用范围,给动力学建模与控制带来了很多挑战和机遇. 本文首先阐述了模块化可重构机器人的研究背景和意义,并概述了其构型分类与设计、构型描述与运动学建模方法.随后,本文系统回顾了模块化可重构机器人动力学研究中相关问题的最新进展,包括：(1)系统整体动力学建模;(2)结合面以及对接机构动力学建模;(3)基于动力学模型的控制方法. 本文最后提出了模块化可重构机器人动力学研究中若干值得关注的问题.
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| 关 键 词： | 模块化可重构机器人 构型分类 动力学建模 结合面建模 动力学控制 |
| 收稿时间： | 2022-04-09 |
| 修稿时间： | 2022-05-14 |
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