| 6自由度靶定位控制研究 |
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| 引用本文： | 孙立宁,刘彦武,曲东升,李长峰.6自由度靶定位控制研究[J].控制工程,2007,14(Z1). |
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| 作者姓名： | 孙立宁 刘彦武 曲东升 李长峰 |
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| 摘 要： | 介绍了一种用于惯性约束核聚变(ICF)打靶的精密靶支撑定位装置.该装置以并联机器人为靶定位执行机构,可实现对实验靶的6自由度微米级定位调整.论述了定位工作原理,建立了靶定位控制模型.提出了一种迭代式自动定位方法,通过对6自由度并联机器人各自由度循环调整,实现对靶的多自由度精密定位.由于采用了迭代,该方法适合于计算机编程和靶定位自动化.应用该方法编制的控制软件实现了对靶的6自由度精密自动定位.
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| 关 键 词： | 靶 定位 并联 控制 迭代 多自由度 靶定位 控制研究 Control Positioning Target 软件实现 应用 自动化 计算机编程 定位方法 迭代式 精密定位 定位调整 循环 控制模型 工作原理 微米级 实验 执行机构 |
Study of 6 DOF Target Positioning Control |
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| SUN Li-ning,LIU Yan-wu,QU Dong-sheng,LI Chang-feng.Study of 6 DOF Target Positioning Control[J].Control Engineering of China,2007,14(Z1). |
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| Authors: | SUN Li-ning LIU Yan-wu QU Dong-sheng LI Chang-feng |
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