| 仿生波动长鳍运动学建模及算法研究 |
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| 作者姓名： | 胡天江 沈林成 李非 王光明 韩小云 |
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| 作者单位： | 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073;国防科技大学计算机学院,湖南长沙,410073 |
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| 基金项目： | 国防基础科研项目,国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 长鳍波动推进鱼类在稳定性、机动性、低速下状态保持等方面较其它鱼类有着显著优势.本文将鱼类波动 长鳍抽象为零厚度理想波动而,引入直纹面建立曲线坐标意义下波动长鳍的运动学模型,描述了长鳍波动推进时的 非等幅波动、非对称波形等运动特征.面向理论分析和数值模拟,进一步扩充直纹面模型,使之满足弯曲基线、非零 厚度等长鳍形态及运动特征,进而建立筲卡尔坐标系下的长鳍波动描述方程,相应地,设计了鱼类长鳍波动推进的 运动描述算法.根据给定形体和运动参数,对零厚度理想波动板和弓鳍目"尼罗河魔鬼"鱼进行运动学仿真,验证 了运动学模型及运动描述算法的有效性.
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| 关 键 词： | 波动长鳍 直纹面 运动学模犁 波动描述算法 "尼罗河魔鬼" |
| 收稿时间： | 2007-09-23 |
| 修稿时间： | 2008-03-27 |
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