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| 双移动工业机器人系统碰撞检测方法 | |
| 作者姓名： | 郑义 田威 胡俊山 孙新月 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016,南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016,南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016,南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016 |
| 基金项目： | 高档数控机床与基础制造装备"科技重大专项 |
| 摘 要： | 现有的工业机器人碰撞检测技术大多是面向基座固定的机器人系统,针对更易发生碰撞的基座移动的情况,提出了一种用于移动工业机器人系统的碰撞检测方法.建立固定于地面的坐标系,作为机器人移动的参考,利用球体和胶囊体两种空间几何体对机器人本体进行简化,将碰撞检测问题转换为求解几何体间最小距离问题.将碰撞检测算法应用于两台搭载KUK... |
| 关 键 词： | 双移动工业机器人 碰撞检测 模型简化 最小距离 |
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