基于扩展滑模扰动观测器的永磁直线同步电机定结构滑模位置跟踪控制

由于永磁直线同步电机位置伺服系统易受参数扰动、外部干扰和端部效应的影响，该文提出一种定结构滑模控制器与扩展滑模扰动观测器相结合的复合式滑模位置控制方法。定结构滑模控制器通过加入限制条件，保证了系统状态都位于滑模面的同一侧，削弱了传统变结构滑模控制器由切换控制产生的抖振现象，提高了滑模滑动运动的品质。扩展滑模扰动观测器可以对定结构滑模控制器中无法精确测量的系统扰动项进行观测并补偿，从而消除了系统扰动项对定结构滑模控制器的影响。最后通过实验验证了该复合式滑模控制方法的有效性。实验结果表明，相比于传统的滑模控制，该复合式滑模控制方法可以实现更高的位置跟踪精度，不仅削弱了抖振现象，而且增强了位置跟踪系统的鲁棒性能。

Fixed Structure Sliding Mode Position Tracking Control for Permanent Magnet Linear Synchronous Motor Based on Extended Sliding Mode Disturbance Observer