并联机构驱动力优化配置方法及应用研究 |
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引用本文: | 王向阳,郭盛,曲海波,赵福群.并联机构驱动力优化配置方法及应用研究[J].机械工程学报,2019,55(1). |
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作者姓名: | 王向阳 郭盛 曲海波 赵福群 |
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作者单位: | 北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
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摘 要: | 驱动冗余作为机构驱动力优化配置的一种有效手段,它的输入力大小以及冗余方式会对并联机构主驱动力有较大的影响。基于虚功原理建立了驱动冗余情形下的动力学方程,采用最小二范数解作为冗余驱动的输入。并以Z3并联动力头为例,理论推导和计算了其在单冗余驱动与多冗余驱动下主驱动力的大小,分析了不同冗余方式对主驱动力配置的影响。最后,将理论解算得到的冗余驱动力作用在仿真计算环境中进行仿真验证,结果证明该方法对主驱动力优化配置的有效性和可靠性。
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关 键 词: | 3-PRS并联机构 动力学 驱动冗余 优化配置 |
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