| 下肢外骨骼仿生驱动器的设计与仿真 |
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| 引用本文： | 丁志远,韩亚丽,杨军,周伟杰,吴振宇.下肢外骨骼仿生驱动器的设计与仿真[J].机械研究与应用,2019,32(4). |
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| 作者姓名： | 丁志远 韩亚丽 杨军 周伟杰 吴振宇 |
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| 作者单位： | 南京工程学院 机械工程学院,江苏 南京,211167;南京工程学院 机械工程学院,江苏 南京,211167;南京工程学院 机械工程学院,江苏 南京,211167;南京工程学院 机械工程学院,江苏 南京,211167;南京工程学院 机械工程学院,江苏 南京,211167 |
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| 基金项目： | 江苏省大学生实践创新项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种新型仿生驱动器设计方案,用于下肢外骨骼的刚性驱动和柔性驱动模式切换,模拟人体步行过程中下肢肌肉的工作特性。首先,基于仿生特性和助力需求,设计驱动器对应的机械结构,同时介绍了驱动器工作模式;对驱动器进行动力学建模,分析不同的系统参数对系统的影响;最后,建立虚拟样机模型,利用ADAMS进行运动学仿真,仿真结果表明驱动器能够实现人体运动有效助力,验证了模型的合理性。
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| 关 键 词： | 仿生驱动器 下肢外骨骼 动力学建模 虚拟样机仿真 |
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