| 改进蚁群算法水面无人艇平滑路径规划 |
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| 作者姓名： | 敖邦乾 杨莎 曲祥君 |
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| 作者单位： | 遵义师范学院工学院,贵州遵义563006;遵义师范学院物理与电子科学学院,贵州遵义563006 |
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| 基金项目： | 遵义市校联合科技研发资金项目(遵市科合HZ字[2020]16号, 遵市科合HZ字[2020]10号)资助. |
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| 摘 要： | 针对水面无人艇的路径规划,首先用仿生学算法对环境障碍物做开运算,提出改进的蚁群算法搜索可行路径得到航路点序列,优化合并没有障碍物的相邻航路点并顺序连接,得到可行且无碰撞风险的全局路径;其次,使用Dubins曲线算法对连接点进行平滑处理,分析其几何特性并找出其不足之处;最后,引入贝塞尔三阶曲线理论对于已经优化过的折线段进行平滑处理,使其在满足最小旋转半径的同时,也满足USV动力学特性,最终得到一条优化可行的路径.仿真结果证明本算法设计的光滑路径在计算复杂度、路径优化等方面都有了较大的提高.
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| 关 键 词： | 蚁群算法 路径规划 路径平滑 算法优化 |
| 收稿时间： | 2020-10-22 |
| 修稿时间： | 2021-01-04 |
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