单级倒立摆基于LMI的H∞控制 |
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引用本文: | 吕磊,袁智超,邓豪,刘满禄,易奎,王银玲.单级倒立摆基于LMI的H∞控制[J].数字社区&智能家居,2014(31):7488-7492. |
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作者姓名: | 吕磊 袁智超 邓豪 刘满禄 易奎 王银玲 |
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作者单位: | 西南科技大学信息工程学院;西南科技大学工程技术中心 |
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基金项目: | 西南科技大学大学生创新基金项目(项目编号:CX14-070) |
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摘 要: | 采用拉格朗日方法对单级倒立摆系统进行了数学建模,并进行了稳定性、可控性、可观测性分析。针对单级倒立摆系统的控制问题,采用基于线性矩阵不等式(LMI)的H∞控制算法,并应用matlab对该倒立摆系统进行了仿真实验。结果表明,基于LMI的H∞控制方法考虑了被控对象中存在的各种不确定因素,抑制了扰动对输出的影响,系统的振荡小,调节时间短,响应速度快,使系统具有较强的鲁棒性和较好的动态性能,能够较好地完成倒立摆的运动控制。
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关 键 词: | 单级倒立摆 H∞控制 拉格朗日 线性矩阵不等式 |
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