| 基于STM32的移动机器人目标自动跟随系统设计 |
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| 引用本文： | 李艳,周莹亮,李可可.基于STM32的移动机器人目标自动跟随系统设计[J].电子器件,2019,42(2):403-410. |
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| 作者姓名： | 李艳 周莹亮 李可可 |
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| 作者单位： | 陕西科技大学电气与信息工程学院,西安,710021;陕西科技大学电气与信息工程学院,西安710021;洛阳隆盛科技有限责任公司,河南洛阳471000 |
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| 基金项目： | 咸阳市科学技术研究计划项目(2018K02-06) |
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| 摘 要： | 针对移动机器人目标跟随过程中目标定位不准确,容易丢失等问题,提出了一种基于STM32f407的移动机器人目标自动跟随系统。运用无线通讯模块NRF24L01实现目标与机器人之间的信号同步,采用超声波三边定位算法实现对目标的定位,通过PWM波控制电机转速实现对目标的跟踪。同时,采用超声波编码技术解决定位中存在的目标串扰问题;运用改进的人工势场算法解决避障后的路径规划问题;通过惯性导航对目标预测解决避障造成的目标丢失问题。通过测试表明:该系统能实现在复杂环境下对目标的实时、准确的跟踪,具有良好的避障功能和路径规划功能。
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| 关 键 词： | 自动跟踪 三边定位 避障 惯性导航 |
Design of Mobile Object Following System with Target Tracking Function STM32 |
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| LI Yan,ZHOU Yingliang,LI Keke.Design of Mobile Object Following System with Target Tracking Function STM32[J].Journal of Electron Devices,2019,42(2):403-410. |
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| Authors: | LI Yan ZHOU Yingliang LI Keke |
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| Affiliation: | (College of Electrical and Information Engineering,Shaanxi University of Science and Technology,Xi'an 710021,China;Luoyang Longsheng Technology Co.,Ltd.,Luoyang He'nan 471000,China) |
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| Abstract: | LI Yan;ZHOU Yingliang;LI Keke(College of Electrical and Information Engineering,Shaanxi University of Science and Technology,Xi'an 710021,China;Luoyang Longsheng Technology Co.,Ltd.,Luoyang He'nan 471000,China) |
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| Keywords: | automatic tracking trilateral positioning obstacle avoidance Inertial navigation |
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