| 基于双目视觉的医疗机器人摆位系统测量方法 |
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| 引用本文： | 董峰,孙立宁,汝长海.基于双目视觉的医疗机器人摆位系统测量方法[J].光电子．激光,2014(5):1027-1034. |
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| 作者姓名： | 董峰 孙立宁 汝长海 |
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| 作者单位： | 苏州大学 机器人及微系统研究中心和苏州纳米科技协同创新中心,江苏 苏州 215021;苏州大学 机器人及微系统研究中心和苏州纳米科技协同创新中心,江苏 苏州 215021;苏州大学 机器人及微系统研究中心和苏州纳米科技协同创新中心,江苏 苏州 215021 |
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| 基金项目： | 国家高新技术“863”重大项目(2012AA040507)、国家自然科学基金(61174087)、江苏省杰 出青年科学基金(BK2012005)和江苏省杰出青年青蓝工程资助项目 (苏州大学 机器人及微系统研究中心和苏州纳米科技协同创新中心,江苏 苏州 215021) |
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| 摘 要： | 为了实现精确放疗过程中精确定位和肿瘤位置的精确测量,建立了基于双目视觉的医疗机器人摆位测量系统,并对系统所采用的摄像机标定方法、标记点识别及其三维坐标计算、摆位系统的位置验证等算法进行研究。建立基于双目视觉的医疗机器人摆位测量系统;提出了一种对摄像机采用基于平面棋盘格和立体标定模板相结合的摄像机标定新方法;采用Roberts梯度算子对图像分割的方法,识别标记点中心并计算其三维坐标;通过比较基于双目视觉计算和三维坐标测量仪器测量的各个标记点三维坐标的摆位误差,实现放疗过程中位置验证和精确摆位。实验结果表明:摄像机的标定精度为36.5×10-3 mm和各个标记点的三维坐标平均偏差为δX=0.573mm、δY=0.495mm、δZ=0.430mm,测量方法可获得较高的标定精度和摆位精度,能满足精确放疗对高精度摆位系统的临床需求。
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| 关 键 词： | 精确放疗 医疗机器人摆位系统 双目视觉 摄像机标定 标记点识别 位置验证 |
| 收稿时间： | 2013/9/16 0:00:00 |
Measurement method of medical robot positioning system based on binocular vision |
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| Affiliation: | Research Center of Robotics and Micro System and Collaborative Innovation Center of Suzhou Nano Science and Technology,Soochow University,Suzhou 215021,China;Research Center of Robotics and Micro System and Collaborative Innovation Center of Suzhou Nano Science and Technology,Soochow University,Suzhou 215021,China;Research Center of Robotics and Micro System and Collaborative Innovation Center of Suzhou Nano Science and Technology,Soochow University,Suzhou 215021,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | precise radiotherapy medical robot positioning system binocular vis ion camera calibration identification of marker location verification |
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