一种基于矢量化观测量的四元素GPS测姿法

提出了一种利用GPS载波相位信号为观测量的测姿新方法，它是以Shuster提出的矢量化观测量方法为出发点，在此基础上将一般的以态阵为变量的损失函数（cost function)转化为以单位四元素为变量的Wahha's loss function)的形式，并进一步转化为简单的四元素的二次型的问题，本算法的特点是计算简单，精度高，不需要迭代，实时性好，为了比较，还做了利用奇异值分解法求解姿态阵，仿真试验表明本文提供的算法明显的优越于（SVD）算法。本文还尝试性的讨论了Wahba问题与一般的损失函数之间的关系，在此基础上讨论了解的最优性问题。