| 基于互补滤波器的两轮平衡车姿态角度测量 |
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| 引用本文： | 边群星,陈锟,陈郑洲. 基于互补滤波器的两轮平衡车姿态角度测量[J]. 电子设计工程, 2014, 0(18) |
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| 作者姓名： | 边群星 陈锟 陈郑洲 |
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| 作者单位： | 中南民族大学 电子信息工程学院,湖北 武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家民委科研项目(CMZY13002)；大学生国家创新训练项目 |
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| 摘 要： | 微机电系统（Micro-Electro-Mechanical Systems，MEMS）陀螺仪和MEMS加速度计在两轮平衡车姿态测量中存在扰动和噪声，引起姿态角度测量误差。通过对陀螺仪和加速度计输入信号进行滑动扣除均值方法来抑制直流分量，利用滑动滤波算法抑制加速度计高频噪声，引入互补滤波算法将预处理后的陀螺仪和加速度计信号进行融合，得到更加准确稳定的角度测量值，分析了融合算法中加权因子与滤波频率特征之间的关系。该方法应用到两轮平衡车的运行姿态角度控制中，提高了对姿态角度测量的精度。
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| 关 键 词： | 互补滤波 姿态角度测量 陀螺仪 加速度计 |
Attitude angle measurement of two-wheeled balance vehicle based on complementary filter |
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| BIAN Qun-xing,CHEN Kun,CHEN Zheng-zhou. Attitude angle measurement of two-wheeled balance vehicle based on complementary filter[J]. Electronic Design Engineering, 2014, 0(18) |
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| Authors: | BIAN Qun-xing CHEN Kun CHEN Zheng-zhou |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | complementary filter attitude angle measurement gyroscope accelerometer |
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