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| 变形轮侦察机器人的控制系统设计 | |
| 引用本文： | 陈科山,王志腾,闫硕,王玉,刘潇伟.变形轮侦察机器人的控制系统设计[J].电子设计工程,2015(15). |
| 作者姓名： | 陈科山 王志腾 闫硕 王玉 刘潇伟 |
| 作者单位： | 1. 北京交通大学 北京 100044 2. 电子科技大学 四川 成都 611731 3. 北京铁路局 丰台机务段,北京,100000 |
| 基金项目： | 高等高校博士学科点专项科研基金资助课题 |
| 摘 要： | 为提高机器人适应复杂地面环境的能力，车轮采用可变形为三爪的结构，可根据不同的路面，选择轮式移动和爪式爬行两种步态，实现现场侦察。该机器人采用上下两级的控制策略，以Lab view软件进行上级监视、操控界面开发，下级选用功能强大的STM32芯片作为车载主控制器，MSP430单片机作为协控制器，应用RS－485总线组成分布式控制系统。有效的实现了机器人的远程控制和信息传递。 |
| 关 键 词： | 可变形 现场侦察 LabviEW 分布式控制 |
Control system design of reconnaissance robot with deformable wheels |
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| CHEN Ke-shan,WANG Zhi-teng,YAN Shuo,WANG Yu,LIU Xiao-wei.Control system design of reconnaissance robot with deformable wheels[J].Electronic Design Engineering,2015(15). | |
| Authors: | CHEN Ke-shan WANG Zhi-teng YAN Shuo WANG Yu LIU Xiao-wei |
| Abstract: | |
| Keywords: | deformable on-site reconnaissance LabviEW distributed control |