| 基于惯性传感器MPU6050的滤波算法研究 |
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| 引用本文： | 傅忠云,朱海霞,孙金秋,刘文波.基于惯性传感器MPU6050的滤波算法研究[J].压电与声光,2015,37(5):821-825. |
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| 作者姓名： | 傅忠云 朱海霞 孙金秋 刘文波 |
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| 作者单位： | （1. 南京航空航天大学 金城学院，江苏 南京 211156;,2. 南京航空航天大学 自动化学院，江苏 南京 210016） |
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| 基金项目： | 航空科学基金资助项目（2011ZC52034） |
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| 摘 要： | 针对运动体姿态角测量问题,利用惯性传感器MPU6050提出了一种参数可调的自适应显性互补滤波算法,并与经典互补滤波、显性互补滤波、基于梯度下降法的互补滤波算法及传感器数字运动处理器自带滤波算法进行了比较,分析了几种算法在工程应用中的适应性。测试结果表明,此类互补滤波算法具有思路清晰,计算量小,估算精度高及易实现等特点,改进后的算法综合性能最优,适用于各种运动姿态测量系统。
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| 关 键 词： | MPU6050 互补滤波 自适应显性互补滤波 数字运动处理器 |
Study on Filtering Algorithm Based on Inertial Sensors MPU6050 |
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| FU Zhongyun,ZHU Haixi,SUN Jinqiu and LIU Wenbo.Study on Filtering Algorithm Based on Inertial Sensors MPU6050[J].Piezoelectrics & Acoustooptics,2015,37(5):821-825. |
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| Authors: | FU Zhongyun ZHU Haixi SUN Jinqiu and LIU Wenbo |
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| Affiliation: | (1. College of Jincheng,University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 211156,China;,2. College of Automation Engineering, University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | MPU6050 complementary filter adaptive explicit complementary filter digital sports processor |
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