| 集成式压电驱动微操作手的位置控制研究 |
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| 引用本文： | 孙立宁,荣伟彬,楼朝飞,刘品宽,蔡鹤皋.集成式压电驱动微操作手的位置控制研究[J].压电与声光,2002,24(4):336-340. |
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| 作者姓名： | 孙立宁 荣伟彬 楼朝飞 刘品宽 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 微操作手是微操作机器人的核心部件 ,文章介绍了作者研制的压电陶瓷管驱动三自由度集成式微操作手 ,在此基础上 ,研究了微操作手的位置闭环控制 ,提出了模糊 -比例积分控制方法 ,并通过实验获得了较好的控制效果。通过对微操作手进行动静态测试得到微操作手的性能指标 :操作手末端 X、Y轴的最大输出位移为± 8.5μm,重复定位精度为 2 8nm ,位移分辨率为 10 nm ,动态阶跃响应时间为 5 m s;Z轴最大输出位移为 6 .2μm ,重复定位精度为 17nm,位移分辨率为 4 nm ,动态阶跃响应时间为 5 m s。该微操作手能够实现纳米级微动定位 ,满足微操作要求
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| 关 键 词： | 压电陶瓷管 微操作手 微操作机器人 位置控制 模糊－比例积分控制 压电驱动 机器人 |
| 文章编号： | 1004-2474(2002)04-0336-05 |
| 修稿时间： | 2002年3月12日 |
Research on Position Control for Integrated Micromanipulator Driven Piezoelectric Ceramics |
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| SUN Li ning,RONG Wei bin,LOU Chao fei,LIU Pin kuan,CAI He gao.Research on Position Control for Integrated Micromanipulator Driven Piezoelectric Ceramics[J].Piezoelectrics & Acoustooptics,2002,24(4):336-340. |
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| Authors: | SUN Li ning RONG Wei bin LOU Chao fei LIU Pin kuan CAI He gao |
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| Keywords: | piezoelectric tube micromanipulator micromanipulating robot position control fuzzy PI control |
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