基于队形变化的多无人机航迹规划算法 |
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引用本文: | 王杨斌,章伟,胡陟.基于队形变化的多无人机航迹规划算法[J].电子科技,2023(7):39-48. |
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作者姓名: | 王杨斌 章伟 胡陟 |
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作者单位: | 上海工程技术大学机器人智能控制实验室 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(62003207)~~; |
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摘 要: | 针对多无人机在复杂环境下的航迹规划问题,文中提出基于队形变化的多无人机航迹规划算法。利用领航-跟随的无人机拓扑结构,设计了一种以时间与航程作为衡量指标的代价函数,求解出最优的编队集结点。采用改进的Informed-RRT*算法求解出领航者的渐近最优航迹,结合队形变化策略实现了跟随者的航迹规划与避障。在定义队形变化量、路径长度比、航向稳定性性能指标的基础上,文中进行了仿真实验并对生成航迹进行评价与对比。仿真结果表明,无人机编队实现了在复杂环境下航迹规划与避障,同时为跟随者规划出最优航迹,与领航者最优航迹长度相差不到1%,验证了该算法的实用性与有效性。
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关 键 词: | 无人机编队 领航-跟随法 Informed-RRT* 编队集结 航迹规划 队形变化 最优航迹 避障 |
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