基于超分辨率角点检测算法的双目相机高精度标定方法 |
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引用本文: | 孙婷,陈娜,孟然,龙潜,谢启伟.基于超分辨率角点检测算法的双目相机高精度标定方法[J].激光与光电子学进展,2023(8):365-373. |
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作者姓名: | 孙婷 陈娜 孟然 龙潜 谢启伟 |
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作者单位: | 1. 湖北大学数学与统计学学院;2. 北京中科慧眼科技有限公司;3. 中国科学院云南天文台;4. 北京工业大学北京现代制造业发展研究基地 |
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基金项目: | 国家重点研发计划(2018AAA0103103);;国家自然科学基金(61673381); |
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摘 要: | 双目相机标定是研究立体视觉的基础工作,标定的精度是视觉测量精度的关键。图像角点提取是相机标定的基础,但在现实应用场景中,外界影响使获取的图像不清晰,导致检测到的角点精度低,从而影响标定的精度。因此,提出一种基于超分辨率亚像素角点检测的端到端算法,从特征级解决低质量角点检测问题。首先,应用盲超分部分估计低分辨率图像模糊核,融合低分辨率图像特征重建出高分辨率图;然后,在此基础上得到角点亚像素位置;最后对双目相机进行高精度标定,并用测距实验对其进行检验。实验结果表明,所提基于超分辨的亚像素角点检测方法在真实场景下具有优越性。
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关 键 词: | 成像系统 相机标定 角点检测 超分辨率 亚像素 自监督 深度学习 |
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