| UKF在GPS/INS伪距、伪距率组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 袁爱裕,秦红磊.UKF在GPS/INS伪距、伪距率组合导航中的应用[J].雷达科学与技术,2009,7(1):59-64. |
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| 作者姓名： | 袁爱裕 秦红磊 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学电子信息工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 中国民航总局安全技术分析和鉴定实验室开放研究基金 |
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| 摘 要： | 扩展卡尔曼滤波（EKF）是GPS／INS组合导航系统中常用的数据融合方式。但是EKF的线性化会带来截断误差，从而影响系统定位精度。不敏卡尔曼滤波（UKF）是一种新的非线性滤波的方法，它能减少线性化截断误差对系统定位精度的影响。文中在线性状态方程的条件下，主要研究了伪距、伪距率的非线性对系统定位性能的影响。UKF采用非线性观测方程，EKF采用线性观测方程。仿真结果表明UKF能明显改善位置项的定位精度。
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| 关 键 词： | 组合导航 非线性滤波 扩展卡尔曼滤波 不敏卡尔曼滤波 全球定位系统／惯性导航系统 |
Applications of UKF in GPS/INS Pseudorange and Pseudorange Rate Integrated Navigation |
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| YUAN Ai-yu,QIN Hong-lei.Applications of UKF in GPS/INS Pseudorange and Pseudorange Rate Integrated Navigation[J].Radar Science and Technology,2009,7(1):59-64. |
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| Authors: | YUAN Ai-yu QIN Hong-lei |
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| Affiliation: | Electronic and Information Engineering Institute;Beijing University of Aeronautics and Astronautics;Beijing 100083;China |
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| Abstract: | Extended Kalman filter(EKF) is a widely used data fusion mechanism in GPS/INS integrated navigation.However,the linearization of EKF causes error which influences the accuracy of the system.Unscented Kalman filter(UKF) is a new nonlinear filtering method which does not linearize the equations thus avoiding the error due to the linearization.This paper focuses on the nonlinearity of the observation equation.UKF applies the nonlinear observation equations while EKF linearizes them.The simulation results show ... |
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| Keywords: | integrated navigation nonlinear filtering extended Kalman fiher（EKF） unscented Kalman filter（UKF） GPS/INS |
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