| 基于四元数的PID改进型互补滤波算法 |
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| 引用本文： | 林思宇,王乐,王广鹏,周庆华,朱科风.基于四元数的PID改进型互补滤波算法[J].智能计算机与应用,2018(3):127-131. |
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| 作者姓名： | 林思宇 王乐 王广鹏 周庆华 朱科风 |
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| 作者单位： | 长沙理工大学 物理与电子科学学院,长沙,410114 |
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| 基金项目： | 湖南省教育厅资助科研项目(16K003) |
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| 摘 要： | 传统的互补滤波算法实现了多传感器的数据融合,补偿了陀螺仪的积分误差,且有运算量小的优点.但是也具有数据波动大,解算误差大等缺陷.针对数据波动较大的问题引入微分环节,由此提出四元数PID改进型互补滤波算法,以PID控制器的反馈来抑制数据波动.实验证明该算法继承了互补滤波算法运算量小的优点,同时降低了因数据波动产生的误差,能在更短的时间内稳定、有效地跟踪四轴的飞行姿态.
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| 关 键 词： | 数据融合 互补滤波 PID控制器 四轴飞行器 |
Improved PID complementary filtering algorithm based on quaternion |
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| LIN Siyu,WANG Le,WANG Guangpeng,ZHOU Qinghua,ZHU Kefeng.Improved PID complementary filtering algorithm based on quaternion[J].INTELLIGENT COMPUTER AND APPLICATIONS,2018(3):127-131. |
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| Authors: | LIN Siyu WANG Le WANG Guangpeng ZHOU Qinghua ZHU Kefeng |
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