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| 基于改进遗传算法的移动机器人路径规划 | |
| 作者单位： | ;1.长春工业大学计算机科学与工程学院 |
| 摘 要： | 将遗传算法用于路径规划时,传统算法虽然简单,但不适用转弯情况较多的复杂地图。针对这一问题,首先将RRT算法用于栅格环境下产生初始路径,其次提出一种新的插入算子,最后进行路径优化。根据不同地图与其他文献中的改进遗传算法,进行对比研究与分析,制定路径长度与算法用时2个指标来评判算法的优劣。仿真结果表明,改进算法得到的路径长度缩短了70%,路径长度达到最优的用时减少了8%。 |
| 关 键 词： | 移动机器人 遗传算法 路径规划 算法评判 插入算子 路径优化 |
Path planning of mobile robot based on improved genetic algorithm |
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