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| 无人直升机自主着舰的航线生成与跟踪控制 | |
| 作者单位： | ;1.南京航空航天大学自动化学院 |
| 摘 要： | 为实现无人直升机自主返航着舰,根据无人直升机与舰船的位置信息,设计了一种无人直升机自主生成返航航线的方法,并将生成的参考航线离散成路径点,每个路径点都包含了无人机直升机着舰返航要求达到的位置和速度信息。采用视线引导的方法设计了无人直升机制导律,内回路采用基于显模型跟踪与PID相结合的方法,实现了无人直升机对轨迹与速度的跟踪控制。数值仿真表明所设计的系统具有良好的性能。 |
| 关 键 词： | 无人直升机 轨迹生成 跟踪控制 自主着舰 视线引导 |
Route generation and tracking control for autonomous unmanned helicopter ship board landing |
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