| 一种新型微小爬壁机器人 |
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| 引用本文： | 李敏,刘京诚,刘俊,秦岚.一种新型微小爬壁机器人[J].现代电子技术,2007,30(13):101-104. |
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| 作者姓名： | 李敏 刘京诚 刘俊 秦岚 |
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| 作者单位： | 1. 四川理工学院,四川,自贡,643033
2. 重庆大学,光电技术及系统教育部重点实验室,重庆,400044 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划);教育部高校骨干教师资助计划;重庆市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 研制了一种能在导磁面上运动的电磁驱动的微小爬壁机器人,其尺寸为30 mm×15 mm×20 mm,重约30 g。在分析尺蠖运动原理和现有爬壁机器人驱动方式、驱动力和机器人结构的基础上,设计了新的驱动结构和驱动方式,实验测试表明,此设计明显提高了机器人的驱动力。通过研究人体的转弯机理,实现了机器人的快速转弯。分析了机器人的驱动控制信号,设计制作了机器人的驱动控制电路。整个爬壁机器人采用爬行式运动方式,运动速度可以达到1.1 cm/s,可以在0~90°的导磁面上爬行。
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| 关 键 词： | 微机器人 爬壁 电磁驱动 快速转弯 |
| 文章编号： | 1004-373X（2007）13-101-04 |
| 收稿时间： | 2007-03-16 |
| 修稿时间： | 2007-03-16 |
A Novel Micro- climbing- wall Robot |
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| LI Min,LIU Jingcheng,LIU Jun,QIN Lan.A Novel Micro- climbing- wall Robot[J].Modern Electronic Technique,2007,30(13):101-104. |
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| Authors: | LI Min LIU Jingcheng LIU Jun QIN Lan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | micro-robot climbing wall electromagnetism driving quick turning |
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