捷联惯导系统单位置初始对准可观测性分析

针对捷联式惯导系统单位置对准可观测性的问题,以捷联式惯导10状态变量误差方程为研究对象,利用奇异值分解的方法,对固定位置对准的系统各状态变量的可观测性进行分析。可观测性分析结果表明:系统的各状态变量非完全可观,方位失准角的可观测度较低。为了改善对准系统的可观测性,根据可观测度分析结果及工程应用特性进行模型降阶,得到7阶卡尔曼滤波参数模型并进行了实验验证。实验结果表明:降阶后的模型对滤波参数的容忍度更大,且降阶后模型的精度要高于降阶前的精度。