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双足机器人步行参数对行走稳定性的影响
引用本文:韩庆瑶,伏冬孝,张志远,赵长梅.双足机器人步行参数对行走稳定性的影响[J].电子世界,2013(11):70-71.
作者姓名:韩庆瑶  伏冬孝  张志远  赵长梅
作者单位:华北电力大学机械工程系
摘    要:双足机器人在步行过程中,步行参数对其稳定性有很重要的影响。本文依据ZMP理论,将ZMP点与支撑范围的关系作为判别步行稳定性的依据,以此提出一种方法研究步行参数对稳定性的影响,通过matlab编程然后在ADAMS中进行仿真验证,得到步行参数(步长、步行周期等)对稳定性影响的规律,能够为以后机器人的步态规划提供一定的参考。

关 键 词:步行参数  步态规划  ZMP  步行稳定性
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