双足机器人步行参数对行走稳定性的影响 |
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引用本文: | 韩庆瑶,伏冬孝,张志远,赵长梅.双足机器人步行参数对行走稳定性的影响[J].电子世界,2013(11):70-71. |
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作者姓名: | 韩庆瑶 伏冬孝 张志远 赵长梅 |
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作者单位: | 华北电力大学机械工程系 |
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摘 要: | 双足机器人在步行过程中,步行参数对其稳定性有很重要的影响。本文依据ZMP理论,将ZMP点与支撑范围的关系作为判别步行稳定性的依据,以此提出一种方法研究步行参数对稳定性的影响,通过matlab编程然后在ADAMS中进行仿真验证,得到步行参数(步长、步行周期等)对稳定性影响的规律,能够为以后机器人的步态规划提供一定的参考。
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关 键 词: | 步行参数 步态规划 ZMP 步行稳定性 |
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