| 移动机器人结构光视觉 |
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| 引用本文： | 李秀智,张广军.移动机器人结构光视觉[J].红外与激光工程,2006,35(Z4). |
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| 作者姓名： | 李秀智 张广军 |
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| 摘 要： | 提出并实现了一种用于移动机器人实时自主导航系统的结构光视觉传感器.详细介绍了该视觉传感器的工作原理、数学模型、标定方法以及视觉图像的处理方法.这种主动式方法避开了立体匹配过程,实现了障碍物位置信息的快速探测.利用传感器几何约束,有效地剔除了的视觉图像中干扰的信息.该视觉传感器已成功应用于室内移动机器人避障与导航,说明该视觉方法是有效、可靠的.
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| 关 键 词： | 移动机器人 结构光 标定 干扰 重建 |
Real-time mobile robot navigation based on structured light vision |
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| LI Xiu-zhi,ZHANG Guang-jun.Real-time mobile robot navigation based on structured light vision[J].Infrared and Laser Engineering,2006,35(Z4). |
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| Authors: | LI Xiu-zhi ZHANG Guang-jun |
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