基于改进ISS邻域的复杂曲面三维激光点云智能拼接方法

由于三维激光点云拼接中对点云数据拼接有效点数量不足，导致拼接的效果不好，提出一种复杂曲面三维激光点云智能拼接方法，在ISS特征提取算法中加入邻域半约束改进策略，进行点云数据特征提取，同时对两片点云的拼接进行坐标系转换，得到三维激光点云数据拼接模型。采用粒子群算法对模型进行求解，获取变换矩阵的全局最优解，将得到变换矩阵应用于模型中，进而完成复杂曲面三维激光点云智能拼接。仿真实验结果表明，所提方法能够有效降低三维激光点云智能拼接点的距离误差，保持在0.022 mm以内，拼接速度达到5 ms/个，拼接有效点数目最高达到了145个。