| 粒子滤波方法在GPS/DR组合导航系统中的应用 |
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| 引用本文： | 李磊磊,陈家斌,谢玲,刘星桥,徐建华.粒子滤波方法在GPS/DR组合导航系统中的应用[J].微电子学与计算机,2004,21(10):97-99. |
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| 作者姓名： | 李磊磊 陈家斌 谢玲 刘星桥 徐建华 |
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| 作者单位： | 北京理工大学,北京,100081 |
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| 摘 要： | 成功地将粒子滤波方法应用干GPS／DR组合导航系统中。如果GPS信号受到干扰或者车辆做大幅度机动时，卡尔曼滤波会有较大的误差。粒子滤波不仅考虑了客观样本信息，还考虑了主观因素，能很好地处理这种观测样本出现异常的情况，具有鲁棒性。实验证明，当GPS信号被遮挡时，粒子滤波优于卡尔曼滤波。
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| 关 键 词： | 粒子滤波 组合导航 贝叶斯估计 航位推算 |
| 文章编号： | 1000-7180(2004)10-097-03 |
| 修稿时间： | 2004年4月26日 |
Particle Filtering Application in GPS/DR Integrated Navigation System |
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| LI Lei-lei,CHEN Jia-bin,XIE Ling,LIU Xing-qiao,XU Jian-hua.Particle Filtering Application in GPS/DR Integrated Navigation System[J].Microelectronics & Computer,2004,21(10):97-99. |
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| Authors: | LI Lei-lei CHEN Jia-bin XIE Ling LIU Xing-qiao XU Jian-hua |
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| Abstract: | Particle Filtering is used in GPS/DR integrated navigation system. If GPS is disturbed or the vehicle moves quickly, the errors of KF (Kalman Filter) are quite big. Particle Filtering takes account of not only impersonal sample information but also subjective information. It deals well with the abnormity and is robust. The results show that PF is better than KF while the GPS is invalid. |
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| Keywords: | PF (Particle Filtering) Integrated navigation Bayes estimation DR ( Dead Reckoning ) |
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