基于分区编码坐标的目标物体6D位姿检测网络

<正>基于建立2D-3D坐标密集对应的两阶段方法是对目标物体进行6D位姿检测的一类解决方案。本文在前人的基础上改进，提出了ZC-Pose，一种基于分区编码坐标的目标物体6D位姿检测网络框架，其仅使用RGB数据和模型信息对目标位姿进行预测。本文在Linemod数据集上测试其表现，相较于该领域的一项经典工作——CDPN中的旋转分支部分有了可观的提升，并且与其他相关工作进行比较，也表现出了具有竞争力的结果。