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输入受限下的四旋翼无人机鲁棒容错控制
引用本文:刘婷婷,宋家友,桑园.输入受限下的四旋翼无人机鲁棒容错控制[J].电光与控制,2021,28(3):56-62.
作者姓名:刘婷婷  宋家友  桑园
作者单位:郑州西亚斯学院电子信息工程学院,郑州 451150;郑州大学信息工程学院,郑州 450001
基金项目:西亚斯学院校级项目;河南省科技攻关项目
摘    要:针对四旋翼无人机(UAV)在输入受限情况下的执行器故障和干扰问题,提出了一种鲁棒容错控制方法.首先建立了包含执行器故障、输入受限以及外界干扰的四旋翼UAV位置模型和姿态模型;然后分别对位置环和姿态环进行了分析,采用滑模滤波器对虚拟控制指令滤波,并利用模糊系统逼近法估计出不确定项,设计了鲁棒容错控制律;最后证明了位置环和姿态环的稳定性.仿真实验结果表明:提出的鲁棒容错控制方法能够在输入受限下快速准确跟踪指令信号,与积分滑模容错控制律相比具有更好的控制效果,实现了包容执行器故障和外界干扰的全状态鲁棒容错控制.

关 键 词:四旋翼无人机  输入受限  执行器故障  模糊系统  鲁棒容错控制

Robust Fault-Tolerant Control for Quad-Rotor UAVs with Input Constraints
LIU Tingting,SONG Jiayou,SANG Yuan.Robust Fault-Tolerant Control for Quad-Rotor UAVs with Input Constraints[J].Electronics Optics & Control,2021,28(3):56-62.
Authors:LIU Tingting  SONG Jiayou  SANG Yuan
Abstract:
Keywords:
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录!
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