| 多旋翼无人机执行机构故障重构技术研究 |
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| 引用本文： | 王世勇,陈阳,李少斌,程凯,杨忠.多旋翼无人机执行机构故障重构技术研究[J].电光与控制,2015,22(3):26-30,49. |
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| 作者姓名： | 王世勇 陈阳 李少斌 程凯 杨忠 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,南京,210016 |
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| 基金项目： | 博士点基金(20113218110013);江苏省产学研联合创新资金(BY2012018) |
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| 摘 要： | 多旋翼无人机应用中一旦发生执行机构故障,将会危及无人机、地面人员与周围环境的安全。研究多旋翼无人机的执行机构故障重构技术有利于对其实施容错控制,提高运行的安全性和可靠性。首先对多旋翼无人机执行机构故障进行分类,建模分析了执行机构卡死和失效两类故障,建立了故障下六旋翼无人机的数学模型,然后分别设计基于自适应观测器的故障重构方法。通过选取合适的自适应律,自动调节非线性观测器的参数,实现对故障信息的精确重构。仿真结果证明了故障重构方法的准确性。
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| 关 键 词： | 多旋翼无人机 故障建模 故障重构 自适应 |
Research on Fault Reconstruction for Actuator Faults of Multi-Rotor UAVs |
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| WANG Shi-yong
,
CHEN Yang
,
LI Shao-bin
,
CHENG Kai
,
YANG Zhong.Research on Fault Reconstruction for Actuator Faults of Multi-Rotor UAVs[J].Electronics Optics & Control,2015,22(3):26-30,49. |
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| Authors: | WANG Shi-yong CHEN Yang LI Shao-bin CHENG Kai YANG Zhong |
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| Affiliation: | WANG Shi-yong;CHEN Yang;LI Shao-bin;CHENG Kai;YANG Zhong;College of Automation Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-rotor UAV fault modeling fault reconstruction adaptability |
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