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| 快速一致性控制算法下的多UAV分布式协同控制 | |
| 引用本文： | 贾方超,姚佩阳,马方方,李巧丽.快速一致性控制算法下的多UAV分布式协同控制[J].电光与控制,2014,21(5):11. |
| 作者姓名： | 贾方超 姚佩阳 马方方 李巧丽 |
| 作者单位： | 贾方超:空军工程大学信息与导航学院, 西安710077 姚佩阳:空军工程大学信息与导航学院, 西安710077 马方方:空军工程大学信息与导航学院, 西安710077 李巧丽:中国人民解放军94326部队, 济南250023 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61273048) |
| 摘 要： | 多无人机系统中,系统状态的一致性是实现多无人机分布式协同控制的基础, 一致性控制算法是多无人机系统实现状态一致的有效方法。通信约束条件下, 无人机平台基于局部交互信息, 通过一致性控制算法, 控制系统状态演化一致。为解决改变通信拓扑结构和多跳路由通信的不可操作性问题, 引入状态差值和预测状态,设计新的快速一致性控制算法。给出新算法收敛性和快速性的相关定理,并进行了严格的数学证明, 在分布式协同控制结构下实现多无人机快速任务协同。理论分析和仿真实验验证了算法的可行性和有效性。 |
| 关 键 词： | 多无人机系统 分布式协同控制 一致性理论 状态差值 预测状态 收敛速度 |
| 收稿时间： | 2013/6/27 |
Distributed Cooperative Control for Multi-UAV Based on Fast Consensus Control Algorithm |
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| Abstract: | |
| Keywords: | multi-UAV system distributed cooperative control consensus theory state difference predictive state convergence speed |