| 毫米级全方位微装配机器人的识别、定位及运动控制 |
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| 引用本文： | 李江昊,陈佳品,李振波.毫米级全方位微装配机器人的识别、定位及运动控制[J].电光与控制,2009,16(6). |
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| 作者姓名： | 李江昊 陈佳品 李振波 |
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| 作者单位： | 1. 燕山大学信息科学与工程学院,河北,秦皇岛,066004;上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室,上海,200240
2. 上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 介绍了一种毫米级全方位微机器人,设计用于微型工厂中的微装配操作.采用外部计算机视觉系统进行监控,先利用CCD摄像头捕捉微型机器人顶部及夹钳上的特征标志,再通过设计的视觉处理方法,实现了对微机器人的高精度识别和定位.在利用计算机视觉进行反馈控制的基础上,采用了对装配平台进行分区、快速前进与高精度步进相结合的运动控制策略,实现高精度的微装配任务.实验验证了以上方法和策略的有效性.
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| 关 键 词： | 微装配 移动微机器人 识别 定位 运动控制 |
Recognition,Localization and Motion Control of a Millimeter-Scaled Omnidirectional Microrobot for Microassembly |
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| LI Jianghao,CHEN Jiapin,LI Zhenbo.Recognition,Localization and Motion Control of a Millimeter-Scaled Omnidirectional Microrobot for Microassembly[J].Electronics Optics & Control,2009,16(6). |
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| Authors: | LI Jianghao CHEN Jiapin LI Zhenbo |
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| Affiliation: | 1.College of Information Science and Engineering;Yanshan University;Qinhuangdao 066004;China;2.Key laboratory for Thin Film and Microfabrication of Ministry of Education;Research Institute of Micro/Nano Scienceand Technology;Shanghai Jiaotong University;Shanghai 200240;China |
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| Abstract: | A millimeter-scaled omnidirectional microrobot designed for microassembly in a microfactory is presented in this paper.The microrobot is supervised by an external computer vision system.Its recognition and localization are realized precisely,through capturing the signs on the microrobot top and the micro-gripper by CCD cameras firstly,and then through the designed vision process methods.Based on the feedback control of computer vision,a precise microassembly task is achieved by the designed motion control s... |
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| Keywords: | microassembly mobile microrobot recognition localization motion control |
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