弹载BDS/SINS深组合自适应CKF滤波方法研究 |
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作者姓名: | 韩林 陈帅 陈德潘 张博雅 |
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作者单位: | 南京理工大学,南京,210094;南京理工大学,南京,210094;南京理工大学,南京,210094;南京理工大学,南京,210094 |
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基金项目: | 中国博士后基金;中央高校基本科研业务费专项资金资助;中国博士后基金特别资助;江苏省博士后科研资助计划;国防基础科研计划 |
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摘 要: | 针对弹道导弹高动态、非线性的特点,引入了基于三阶球面-径向容积准则的非线性容积卡尔曼滤波(CKF)算法。此外,针对其特点,研究了发射惯性系下BDS/SINS深组合导航下的自适应容积卡尔曼滤波(ACKF)算法。该算法根据Sage滤波开窗法的思想和渐消的思想,通过引入多重次优渐消因子到CKF滤波器中,自适应地在线调整CKF滤波器的观测误差协方差阵,在提高滤波精度的同时实现对快速变化的状态进行强有力的跟踪。实验结果表明:多重次优渐消因子的引入使得CKF滤波器可以更多地利用系统的先验信息,ACKF滤波器对快速变化的状态具有更强的跟踪,系统误差在较短的时间内收敛,提高了组合导航系统的动态性能。
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关 键 词: | 弹道导弹 发射惯性坐标系 深组合导航 多重次优渐消因子 ACKF |
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