基于多目标的动态环境智能车路径规划算法 |
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引用本文: | 段焜.基于多目标的动态环境智能车路径规划算法[J].信息技术,2023(6):66-70. |
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作者姓名: | 段焜 |
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作者单位: | 江苏安全技术职业学院 |
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基金项目: | 江苏省高等学校自然科学研究项目资助(17KJB-460003); |
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摘 要: | 针对传统算法无法适用多目标及动态环境的智能车路径规划问题,文中基于改进A*算法与势场蚁群算法进行了面向多目标的动态环境智能车路径规划算法研究。根据多目标的特征,采用改进A*算法识别完整的周边环境,并进行全局路径规划。对于实验场景中出现的局部变化或障碍物移动,将人工势场算法与蚁群算法相结合,获得了改进势场蚁群算法,以实现在原有全局路径规划基础上的局部修改。通过优化仿真得到了文中所提算法的最优参数值,并与蚁群算法进行对照测试。结果显示,所提算法相比对照组路径长度缩短了2.7%,具有良好的综合性能。
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关 键 词: | 多目标 动态环境路径规划 改进A*算法 改进势场蚁群算法 人工势场算法 |
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