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| 基于改进的DLT算法的PnP问题求解 | |
| 作者单位： | ;1.中南大学航空航天学院;2.上海交通大学电子信息与电气工程学院 |
| 摘 要： | 摄像机绝对位姿估计问题,即透视n点问题(Perspective-n-point Problem,Pn P)在计算机视觉、摄影测量、机器人技术与增强现实等领域具有重要应用。解决该问题的经典算法直接线性转换(Direct Linear Transform,DLT)算法与其他高精度算法相比计算速度快但估计结果误差较大。文中提出通过充分利用旋转矩阵的约束改进DLT算法,仿真实验测试表明:新算法显著地降低了DLT算法的位姿估计误差,且与高精度算法相当,同时保留了计算效率高的特性。 |
| 关 键 词： | 透视n点算法 绝对位姿 直接线性转换 计算机视觉 |
Problem-solving of Pn P based on an improved DLT algorithm |
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